Здравствуйте! Прошу прощения за долгое отсутствие. Думаю сейчас написание статей войдет в более регулярный режим в связи с введением дистанционной формы обучения, а на данный момент вообще каникул ¯\_(ツ)_/¯

Все чертежи и модели могу скинуть по запросу на мыло автора блога.

В этой статье мы соберем робота. Не всего, а только его механическую часть. Электрическую часть (обвязка, питание, подключение) мы рассмотрим в другой статье, которая, надеюсь выйдет очень скоро.

Напомню, что начало здесь, можно почитать что мы вообще делаем и зачем.

Давайте уже начнем. А начнем с того, что распечатаем целую кучу деталей на 3д - принтере.

Начнем с зубчатых колес:

Мы решили, что для решения нашей задачи нам необходимо знать где находится робот. Первое что пришло в голову прикрутить энкодер и смотреть суммарный угол (или его изменение), из этих данных мы можем делать вывод какой расстояние проехало каждое колесо, а значит можем и примерно прикинуть, где мы сейчас (алгоритм посложнее на самом деле, но вкратце как то так).

Но причем тут зубчатые колеса?

тыц - ссылка на документацию энкодера. Мы видим, что максимальная скорость, с которой производитель гарантирует нам работоспособность - 100 rpm. А моторы на максимальной скорости выдают 230. Не порядок.

Что делать? Мы приняли решение собрать редуктор (понижающую передачу).

$2.5$ об. колеса $= 1$ об. энкодера.

Таким образом мы потеряем в точности определения позиции, однако это нам подходит.

Теперь мы точно знаем, что сделали все правильно, и, если мы не накосячим в другом месте, все должно заработать.

Окей, мы напечатали зубчатые колеса. Печатаем и собираем дальше.

Уже сейчас можно приинуть как это будет выглядеть в итоге. На этом фото Вы можете видеть деталь, которая удерживает энкодер. Обращаю внимание, что дальше Вы ее не увидите, потому что я принял решение от нее отказаться.

Все то же самое, но длиннее, чтобы удобнее было крепить.

Идем дальше и прикручиваем следующую деталь к нашей сборке:

В итоге вот, что получили. Мы прикрутили кронштейн с сборке с мотором, а также посадили ведомое зубчатое колесо на ручку энкодера. Одна часть шасси собрана.

Делаем то же самое с другой частью:

Отлично, идем дальше. Сейчас мы соединим эти две части металлической распоркой (позже станет понятно зачем она)

Не судите строго, это гнутая пассатижами ручка от юбилейного ведра из кефаса:

Теперь нам нужно обеспечить устойчивость будущего робота. Собираем шаровые опоры, но тут все просто:

Нужны просто для устойчивости.

Теперь наконец-то настало время скручивать все это воедино.

Так: