Здравствуйте! Прошу прощения за долгое отсутствие. Думаю сейчас написание статей войдет в более регулярный режим в связи с введением дистанционной формы обучения, а на данный момент вообще каникул ¯\_(ツ)_/¯
Все чертежи и модели могу скинуть по запросу на мыло автора блога.
В этой статье мы соберем робота. Не всего, а только его механическую часть. Электрическую часть (обвязка, питание, подключение) мы рассмотрим в другой статье, которая, надеюсь выйдет очень скоро.
Напомню, что начало здесь, можно почитать что мы вообще делаем и зачем.
Давайте уже начнем. А начнем с того, что распечатаем целую кучу деталей на 3д - принтере.
Начнем с зубчатых колес:
Мы решили, что для решения нашей задачи нам необходимо знать где находится робот. Первое что пришло в голову прикрутить энкодер и смотреть суммарный угол (или его изменение), из этих данных мы можем делать вывод какой расстояние проехало каждое колесо, а значит можем и примерно прикинуть, где мы сейчас (алгоритм посложнее на самом деле, но вкратце как то так).
Но причем тут зубчатые колеса?
тыц - ссылка на документацию энкодера. Мы видим, что максимальная скорость, с которой производитель гарантирует нам работоспособность - 100 rpm. А моторы на максимальной скорости выдают 230. Не порядок.
Что делать? Мы приняли решение собрать редуктор (понижающую передачу).
об. колеса об. энкодера.
Таким образом мы потеряем в точности определения позиции, однако это нам подходит.
Теперь мы точно знаем, что сделали все правильно, и, если мы не накосячим в другом месте, все должно заработать.
Окей, мы напечатали зубчатые колеса. Печатаем и собираем дальше.
Уже сейчас можно приинуть как это будет выглядеть в итоге. На этом фото Вы можете видеть деталь, которая удерживает энкодер. Обращаю внимание, что дальше Вы ее не увидите, потому что я принял решение от нее отказаться.
Все то же самое, но длиннее, чтобы удобнее было крепить.
Идем дальше и прикручиваем следующую деталь к нашей сборке:
В итоге вот, что получили. Мы прикрутили кронштейн с сборке с мотором, а также посадили ведомое зубчатое колесо на ручку энкодера. Одна часть шасси собрана.
Делаем то же самое с другой частью:
Отлично, идем дальше. Сейчас мы соединим эти две части металлической распоркой (позже станет понятно зачем она)
Не судите строго, это гнутая пассатижами ручка от юбилейного ведра из кефаса:
Теперь нам нужно обеспечить устойчивость будущего робота. Собираем шаровые опоры, но тут все просто:
Нужны просто для устойчивости.
Теперь наконец-то настало время скручивать все это воедино.
Так:
А потом так:
Логический конец всей этой истории: прикрутить сборку к ведру (тазику):
Хорошенько затянуть и вуаля:
Мы собрали все, что касается механики нашего робота, осталось только подключить проводку и оно даже, наверное, поедет.
Можно увидеть распорку внизу, она появилась не сразу, а после стресс-теста установки. Какого теста?
А вот:
Распорка не дает колесам разъезжаться в стороны при большой нагрузке сверху.
На сегодня это все, что я хотел Вам рассказать. Буквально на днях должна выйти статья про вторую часть робота - электрическую, постараюсь сделать ее как можно быстрее.
Спасибо за внимание.
