Всем привет! В прошлой статье мы собирали робота, сегодня мы продолжим его собирать. Мы уже успели собрать ходовку и даже ее немного потестить. Однако, мы хотим, чтобы наш робот ехал не только прямо, мы хотим, чтобы им можно было управлять.

Первое, что нам нужно сделать это припаять провода к каждой двигательной сборке. Всего у нас будет по 5 проводов от каждого двигателя. 2 провода потолще идут на сам мотор, еще 3 идут на энкодер.

Зеленый провод - вывод C энкодера, его мы подключим к 3.3 в. Оранжевый и синий - это провода A и B, с них мы будем считывать состояние энкодера.

Собрем все на макетке и проверим работоспособность системы. Может уже сейчас можно сложить все добро в тазик и выкинуть с балкона:

Вот так все это выглядит, немного тестим - работает. Отлично, идем дальше.

(Прищепки нужны, правда)

Теперь нам нужно сделать некую основу для всего этого. Можно было бы скрутить провода вместе, но это не наш метод. Мы будем делать все по-правильному. Поэтому вытравим плату.

Изготовление печатной платы (ПП)

Cначала необходимо прикинуть, как это будет. Рисуем на бумаге:

В связи со сложной эпидемиологической обстановкой в регионе, а также отсутствием у меня лазерного принтера, который может печатать на глянцевой бумаге (и, кстати, отсутствием у меня этой самой бумаги), мы будем рисовать плату вручную

Когда то давно я заказал с алика лаковый маркер, который отлично подходит для этих целей.

Значит берем кусок текстолита, шкурим его самой мелкой наждачкой, найденной дома и обезжириваем ацетоном. После этого я крайне не рекомендую лапать будущую плату своими жирнючими паклями, ибо может не протравиться.

Теперь можно аккуратно наносить рисунок. В принципе тут можно ошибаться, потому что маркер на УРА смывается ацетоном, однако разводы от этого смытия достаточно сложно убрать, так что в идеале нужно сделать все с первого раза.

Выглядит это как то так. Картинка слева - примерно 50% работы, справа - готовая плата.

Потом мы все это выпиливаем как можно более ровно

У меня получилось не очень ровно, поэтому придется еще немного обточить, а то некрасиво. Но это потом. Сейчас закинем нашу заготовку в старую сковородку, где уже разведен раствор хлорного железа. Возьмем воду 30-40 градусов по цельсию (тепло, которое вы уже ощущаете, однако оно не обжигает). Нужно брать 200-300 грамм вещества на 0.5 литров воды, но я беру на глаз потому что знаю, что должно получиться))))

Выглядит это не особо интересно:

Все это дело нужно помешивать на протяжении всего процесса. Можно использовать аквариумный насос, можно самому дуть в трубочку (главное не втянуть), но я буду мешать старым карандашом.

Плата будет готова через минут 20-30. У меня текстолит двусторонний, поэтому есть смысл иногда переворачивать плату. Когда не останется медных островков на плате, достаем.

Вот такая красота получается:

Следующий этап - сверление отверстий, потом лужение. Но я увлекся и забыл сделать промежуточные фото. Не хотелось все разбирать, поэтому получаем сразу это:

Кое-где дорожки перетравились и стали опасно тонкими, не беда - просто по ходу дорожки в месте обрыва пропаяем медную проволоку. И вы ведь даже не увидите, где была проблема. Дам подсказку: на всей плате 2 таких косяка.

Тут уже припаяны компоненты и внешний вид с другой стороны таков:

Перемычка J1 нужна для установки питания моторов. Если ее установить моторы будут питаться от 5 вольт павербанка, однако можно запитать их и другим способом.

Raspberry Pi просто вставляется в сокет, припаиваем все провода (для моторов и для энкодеров). Замываем флюс тем же ацетоном и вуаля: